2015哈默納科伺服SHA-58A-81SG-B12A200 harmonic 伺服電機
比較剛性構件傳動2015哈默納科伺服SHA-58A-81SG-B12A200和柔性構件傳動的基本準則是效率、外形、尺寸和重量。隨著傳動比的增大，剛性構件傳動的尺寸加大，而諧波齒輪傳動尺寸有所減小。諧波傳動雖然軸向尺寸較大，但是他的特點是金屬的容積充填率很小。
氮化處理可在zui小的變形情況下獲得很高的齒面硬度和耐磨性。當齒輪熱處理后，不再采用其他工序精加工時，例如對內齒輪，氮處理具有特殊的意義。在應力變化循環次數很大的情況下，從抗點蝕的條件來看，氮化齒輪能承受的載荷并不小于滲碳齒輪。在應力變化循環次數較小的情況下（特別是對于大直徑的齒輪），由于氮化層厚度較小，由齒輪工作表面強度所決定的齒輪承載能力，受氮化層底層的限制，由于滲碳齒輪具有較厚的硬化層，并且其表層的硬度分布較均勻，通常芯部硬度也較高，因此，滲碳齒輪硬化層的破壞，要在載荷河大的情況下才出現。可見，在應力變化循環次數較小的條件下，氮化齒輪比滲碳齒輪差。
諧波齒輪穿的的效率實際上與傳動比無關。由于金屬容量和外形尺寸較小，效率不很高，故諧波傳動宜在一般的工作條件和傳動比高于80 的驅動裝置中采用。在大功率驅動裝置中連續工作或負載下*工作時必須強制散熱。諧波傳動裝置既可以在多電動機和多分路驅動裝置中用做合成或分解裝置，也可以在機械傳動分路中用作減速器。當接通主傳動裝置時，利用制動器將具有諧波齒輪傳動的輔助傳動裝置這一路斷開。若不預先將這一路斷開，則諧波傳動的各構件便以很高的速度運轉。
