harmonic配套伺服行星傳動HPG-20A-15-J6 harmonic
柔性均載浮動 通過彈性元件的彈性變形補償制造安裝誤差，使各行星輪均勻分擔載荷。但是各彈性件變形程度不同，從而影響載荷分配均勻。行星輪間載荷不均衡系數與彈性元件的剛度制造誤差成正比。
常用柔性均載浮動的形式有齒輪本身的彈性變形、彈性銷法，彈性件支承行星輪以及柔性軸支承行星輪
齒輪本身的彈性變形 采用薄壁內齒輪，靠齒輪薄壁的彈性變形以達到均載的目的，減振性能好，行星輪數目可以大于3，零件數量少，但是制作精度要求高，懸臂的長度壁厚和柔性要設計合理，否則影響均載效果，使齒向載荷集中。
彈性銷法harmonic配套伺服行星傳動HPG-20A-15-J6 內齒輪通過彈性銷與機體固定，彈性銷由多層彈簧圈組成，沿齒寬方向可連裝幾段彈性銷。這種結構尺寸小，有較好的緩沖減振性能。
當兩行星輪 受載均勻時，受力較大的行星輪將帶動扇形齒輪繞其本身軸向轉動，并通過它帶動另一個扇形齒輪反方向轉動，使行星輪載荷重新分配直到載荷均衡為止。
三行星輪杠桿聯動均載機構 平衡桿的一端與行星輪的偏心軸固定，另一端與浮動環活動鏈接，只有當六個嚙合點所受的力大小相等時，該均載機構處于平衡狀態，各構件之間沒有相對運動，當載荷不均勻時，作用在浮動環上的三個徑向力便不互等，三個圓周力也不互等，浮動環產生移動和轉動，直至三力平衡為止。
四行星輪杠桿聯動均載機構 平衡原理與三行星輪 相似。四個偏心軸的偏心方向對稱的位于行星輪之內或者外。
