通常將諧波發生器裝在輸入軸上，把柔性齒輪裝在輸出軸上，以獲得較大的齒輪減速比。

   工作時，剛性齒輪6固定安裝，各齒均勻分布于圓周上，具有柔性外齒圈2的柔性齒輪5沿剛性內齒圈3轉動。柔性齒輪比剛性齒輪少兩個齒，所以柔性齒輪沿剛性齒輪每轉一圈就反向轉過兩個齒的相應轉角。諧波發生器4具有橢圓形輪廓哈默納科同軸擺線諧波CSF-50-160-2UH，裝在其上的滾珠用于支承柔性齒輪，諧波發生器驅動柔性齒輪旋轉，使之發生塑性變形。轉動時，柔性齒輪的橢圓形端部只有少數齒與剛性齒輪嚙合。只有這樣，柔性齒輪才能相對于剛性齒輪自由地轉過一定的角度。通常剛性齒輪固定，諧波發生器作為輸入端，柔性齒輪與輸出軸相連。

   擺線針輪傳動是在針擺傳動基礎上發展起來的一種新型傳動方式，20世紀80年代日本研制出了用于機器人關節的擺線針輪傳動減速器，

   它由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構兩部分組成。漸開線行星輪6與曲柄軸5連成一體，作為擺線針輪傳動的輸入部分哈默納科同軸擺線諧波CSF-50-160-2UH。如果漸開線中心輪7順時針旋轉，那么漸開線行星齒輪在公轉的同時還逆時針自轉，并通過曲柄軸帶動擺線輪做平面運動。此時，擺線輪因受與之嚙合的針輪的約束