3.2 機械手的組成及其模塊化

   本課題研究的是四自由度搬運機械手，哈默納科機械模塊諧波SHG-58-100-2UH 這種機械手主要用于一般的流水作業線和一些重量較輕的貨物搬用，為了降低機械手的設計難度我們將機械手按其功能用模塊化的方法分成若干個基本的獨立功能分別進行設計，然后對各個相互獨立的功能模塊按要求進行組合，從而可以設計出不同規格、不同功能系列的產品^[4]。當產品需要維修或更新換代時，可以通過對產品的部分功能模塊進行改進或重新設計，這樣可以使得設計成本和后期維修成本大大降低，同時也大大縮短了產品的設計周期。通過對機構零部件標準化和功能模塊化的有機統一，充分實現產品的可變性和系列化，滿足不同的工作要求，大大提高機械手的通用性。

  其中，出現的功能我們稱之為上位功能，而被引出的功能我們稱之為下位功能。由此可見它們之間的關系是相對的，隨二者出現的先后次序而改變。而并行關系則是指雖然一個功能仍是因某一功哈默納科機械模塊諧波SHG-58-100-2UH 能的出現而出現，但不同的一點是此時出現2個功能，這時的關系則為并行關系。

  出現的功能我們稱之為上位功能，而被引出的功能我們稱之為下位功能。由此可見它們之間的關系是相對的，隨二者出現的先后次序而改變。而并行關系則是指雖然一個功能仍是因某一功能的出現而出現，但不同的一點是此時出現2個功能，這時的關系則為并行關系。