目前，在行星齒輪傳動中一般大都采用滾動軸承的行星輪支承結構。為了減少行暈齒輪傳動的軸向尺寸，哈默納科旋轉執行器諧波傳動CSG-65-80-2A-GR將使用壽命較大的滾動軸承直接裝人行星輪的輪緣內是較合理。但是，由于軸承的外圈旋轉(一般情況是滾動軸承的內圈旋轉)，將使得滾動軸承的壽命有所降低(除球面軸承外)。

所以，對用于支承行星輪的徑向尺寸大的滾動軸承，只能裝在轉臂的側板上。在此情況下，可以說是靠增大行星機構的軸向哈默納科旋轉執行器諧波傳動CSG-65-80-2A-GR尺寸來提高滾動軸承的承載能力和使用壽命的。為了便于裝配起見，可以采用雙側板分開式的轉臂,

在低速重載或轉速特別高的行星傳動中，采用滑動軸承作為行星輪的支承是較合理的。滑動軸承具有較強的承受沖擊和振動的能力，哈默納科旋轉執行器諧波傳動CSG-65-80-2A-GR工作較平穩，徑向尺寸較小，制造容易、安裝方便。但它的缺點是啟動摩擦力矩較大，非液體摩擦滑動軸承的摩擦損失較大;

當滑動軸承的長徑比≥1~1.5時，在結構上可將其分成左右對稱、相等的兩部分，每一部分均開有導油孔和油溝。哈默納科旋轉執行器諧波傳動CSG-65-80-2A-GR在轉臂旋轉(含正反轉)的行星齒輪傳動中，導油孔的方向為半徑方向。

在此，還應該指出的是:在加工轉臂時，哈默納科旋轉執行器諧波傳動CSG-65-80-2A-GR應盡可能地提高轉臂x上的行星輪心軸孔(或軸承孔)的位置精度和同軸度，以減小行星輪間載荷分布的不均勻性。