在手爪上具有用于安裝夾爪的螺孔，只要根據被抓取零件的外形適當更換夾爪，就可以抓取各種不同的零件。此外，由于手爪是平行開閉的哈默納科直線運動諧波伺服FHA-14C-100-E200-C，所以，對于形狀相同，尺寸大小略有差異的零件也可用同一個機械手進行抓取。

 通過氣缸蓋上的管螺墳接頭供氣，壓縮空氣經由缸體壁內的通道到達活塞右腔，從而，活塞由右向左運動，使手爪強制閉合哈默納科直線運動諧波伺服FHA-14C-100-E200-C。切斷供氣時，活塞右腔的壓力減小，在活塞背面壓縮彈簧回復力的作用下，活塞由左向右運動，使手爪張開。

活塞驅動手爪工作，活塞桿上與手爪后部滾輪相接觸的部分做成圓錐形，該圓錐部分插在手爪滾輪之間，由此而產生夾緊力。哈默納科直線運動諧波伺服FHA-14C-100-E200-C若工作狀態是滾輪與圓錐部分接觸，那么，一旦氣缸失壓，手爪就可能張開而出現操作事故

在機械設計中，山于曲柄機構可以很容易地把旋轉運動轉換成直線運動，或者把直線運動轉換為旋轉運動，所以，很多機械中經常采用曲柄機構哈默納科直線運動諧波伺服FHA-14C-100-E200-C。但是，在把直線運動轉換為旋轉運動時，其缺點是有“死點”存在。為了解決這個問題，要采取多種辦法。