吸附式執

行器、工具(如焊槍、噴嘴、電磨頭等)和仿生手(或靈巧手)四類;就工業機器人中應用的機械式夾持器形式而言。哈默納科雙指手爪式諧波傳動件CSG-32-50-2UH多為雙指手爪式，按其手爪的運動方式又可分為平移型和回轉型。回轉型手爪又分為單支點回轉和雙支點回轉型;按其夾持方式又可分為外夾式和內撐式。此外，按驅動方式則有電動、氣動、液壓和記憶合金驅動四種。

    設計末端執行器時，無論是夾持式或吸附式，都需要有足夠的夾持(吸附)力和所需要的夾持位里精度。用機械式單支點問轉型哈默納科雙指手爪式諧波傳動件CSG-32-50-2UH夾持器來夾持工件時f,由于所夾持工件的直徑有變動時.將引起工件軸心的偏移鉆△(稱為夾持誤差》，故其夾持位置精度較低。為了改善夾持精度，可采用雙支點回轉型夾持器或采用平移

型夾持器、

    同樣，在設計末端執行器時，應盡可能使其結構簡單。哈默納科雙指手爪式諧波傳動件CSG-32-50-2UH緊湊、重量輕，以減輕手臂的負荷:

    工業機器人操作機手臂機構和手腕機構的驅動傳動系統設計也是操作機機械設計的重要環節，傳動系統的設計根據機器人完成作業任務的不同和駱動方式的不同而有很大區別.